Die Wurzeln des Brasilianischen Jiu-Jitsu (BJJ) gehen zurück auf verschiedene Jiu-Jitsu-Stile Japans. Aus diesen formte Jigoro Kano das Kodokan Judo, indem er alle Techniken aus seinem neuen Stil eliminierte, die nicht dem Prinzip der maximalen Wirkung bei minimalem Aufwand entsprachen.

Ende des 19./Anfang des 20. Jahrhunderts zogen einige Schüler Kanos in die Welt, um sein Judo/Jiu-Jitsu (die beiden Begriffe waren zu dieser Zeit nicht klar voneinander abgegrenzt) zu verbreiten.

Einer dieser Männer war Mitsuyo Maeda, ein Schüler Kanos und dessen Schülers Tsunejiro Tomita. Nachdem Maeda in Nordamerika und Europa viele Kämpfe gegen Ringer, Boxer und andere Kämpfer ausgetragen und die meisten davon gewonnen hatte, erreichte er 1914 Brasilien, wo er ebenfalls schnell einen Ruf als gefürchteter Kämpfer erwarb. Hier fing er 1917 an, einen Schüler namens Carlos Gracie zu unterrichten.

Carlos Gracie war ein begnadeter Schüler und begann bald, sein Wissen an seine Brüder Osvaldo, Gastão, Jorge und Hélio weiterzugeben. 1925 eröffneten die Brüder, von denen Hélio der bekannteste werden sollte, ihre eigene Schule. Es war die Geburtstunde des Brasilianischen Jiu-Jitsu.

In den darauf folgenden Jahrzehnten entwickelten sich das Judo und das BJJ in verschiedene Richtungen. Während sich das Judo mehr und mehr auf Würfe spezialisierte, konzentrierte sich das BJJ auf Selbstverteidigung und insbesondere den in den meisten anderen Kampfsportarten vernachlässigten Bodenkampf.

Die Gracie-Brüder erlangten Berühmtheit durch unzählige Siege in Jiu-Jitsu- und Vale Tudo ("Alles Gilt") Kämpfen. Die meisten dieser Kämpfe hatten kein Zeitlimit und endeten erst durch Aufgabe oder Kampfunfähigkeit eines Kämpfers.

Das BJJ verbreitete sich über ganz Brasilien und ist seit den ersten Ultimate Fighting Championships 1993 in den USA weltbekannt. In diesem Turnier bezwang Royce Gracie mit seinem BJJ alle seine Gegner trotz körperlicher Unterlegenheit und bewies so die Effektivität dieses Stils vor aller Welt. In der Folge wurde BJJ einer der Grundbausteine des sich entwickelnden MMA-Sports (Mixed Martial Arts) und wird von den meisten MMA-Kämpfern auch separat trainiert.

Heute ist BJJ in vielen Ländern ein populärer Wettkampfsport, auch in Deutschland erfreut es sich zunehmender Beliebtheit. Es besitzt ein Regelwerk, in dem Punkte für verschiedene Aktionen vergeben werden. Man gewinnt, wenn man am Ende der Kampfzeit mehr Punkte als der Gegner erreicht hat oder indem man den Gegner vor Ende der Kampfzeit durch einen Gelenkhebel oder Würgegriff zur Aufgabe zwingt. Schläge, Tritte und unsportliche Aktionen sind nicht erlaubt. Fairness, Kampfgeist, Respekt und Kameradschaft stehen an erster Stelle.